Построение фильтра Калмана для наблюдаемой модели движения ЛА

Домашнее задание по курсу: Баллистика и навигация ракет
Преподаватель: Академик Лысенко Л. Н., МГТУ им. БауманаПостановка задачи :
Для данных математической модели и модели измерений:
-Осуществить линеаризацию исходной модели.
-Получить выражения динамических коэффициентов в уравнениях состояния через физические параметры и характеристики системы.
-Привести уравнения движения летательного аппарата к нормальной форме Коши в векторно матричном представлении.
-Исследовать наблюдаемость динамической системы для заданного состава измеряемых параметров.
-При ненаблюдаемости динамической системы, по заданным измерениям, определить минимально необходимый состав измеряемых переменных, при котором система становится наблюдаемой.
-Построить фильтр Калмана для наблюдаемой модели заданного вида.